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==Spiegelunterstütztes optisches Tracking für die computerunterstützte Chirurgie ==
https://ceur-ws.org/Vol-1476/Proceedings_CURAC_2011_Paper_17.pdf
10. CURAC-Jahrestagung, 15. - 16. September 2011, Magdeburg
Spiegelunterstütztes optisches Tracking für die computerunterstützte
Chirurgie
T. Fürtjes¹, M. Müller1, M. de la Fuente1, A. Korff1, K. Radermacher1
¹ RWTH Aachen, Helmholtz-Institut für Biomedizinische Technik, Lehrstuhl für Medizintechnik, Aachen, Germany
Kontakt: fuertjes@hia.rwth-aachen.de
Abstract:
Der zuverlässigen Lokalisierung chirurgischer Instrumente in Relation zum Patientenkoordinatensystem kommt in der
computerunterstützten Chirurgie entscheidende Bedeutung zu. Aufgrund ihrer weiten Verbreitung im klinischen Alltag
können optische Trackingsysteme als Standardverfahren für diese Aufgabe angesehen werden. Ein Nachteil von opti-
schen Trackingsystemen liegt in der zwingend erforderlichen freien Sichtlinie (Line-of-Sight) zwischen Kamera und Ob-
jekten und der daraus resultierenden Einschränkung der Bewegungsfreiheit.
Diese Arbeit beschreibt ein spiegelunterstütztes optisches Trackingverfahren, welches die Generierung von redundan-
ten Positionsinformationen ermöglicht und somit die Sichtbarkeitsproblematik reduziert und gegenüber konventionellen
Trackingverfahren den Arbeitsraum erweitert. Die Funktionsfähigkeit des Verfahrens wurde anhand verschiedener Ver-
suchsreihen bestätigt. Es konnte gezeigt werden, dass spiegelbasierte Messungen eine vergleichbare Genauigkeit errei-
chen wie die direkten Messmethoden.
Schlüsselworte: Optisches Tracking, line-of-sight, CAS
1 Problem
Optische Trackingsysteme (OTS) sind im Bereich der computerunterstützten Chirurgie (CUC) ein Standardverfahren
zur Lokalisierung verschiedener Objekte im Operationssaal (OP). Der Grund für die große Akzeptanz und weite Ver-
breitung dieser Systeme liegt in der einfachen Integration in den operativen Workflow sowie der hohen erreichbaren
Genauigkeit [1].
Ein Nachteil dabei ist, dass für den zuverlässigen Einsatz eines optischen Trackingsystems eine direkte Sichtverbindung
zwischen Kamera und den getrackten Objekten gewährleistet sein muss [2]. Durch eine Unterbrechung der Sichtlinie
sinkt sowohl die Zuverlässigkeit, Effizienz und Effektivität des Eingriffes als auch die Benutzerzufriedenheit. Zusätz-
lich zur vollständigen Verdeckung von Objekten können auch Teilverdeckungen einzelner Marker zu einer verschlech-
terten Systemperformance führen [3].
Die Gefahr und Folgen einer Sichtlinienunterbrechung hängen von der chirurgischen Anwendung ab. Wird das optische
Trackingsysteme für reine Navigationsaufgaben eingesetzt [4], bei denen die Positionen der chirurgischen Instrumente
und die anatomischen Strukturen in einer virtuellen Szene dargestellt werden, führt eine Sichtlinienunterbrechung le-
diglich zu einer Unterbrechung bzw. Verzögerung des Workflows. Im Gegensatz dazu erfordern teilweise automatisierte
Systeme wie Navigated Control [5], der Precision Freehand Bone Sculptor [6] oder das Sicherheits-Trepanationssystem
STS [7] die Erfassung der Positionsdaten in Echtzeit. Da die Regelung dieser Systeme auf den gemessenen optischen
Daten beruht werden besonders hohe Anforderungen an die Zuverlässigkeit der Trackingsysteme gestellt. Um die Pati-
entensicherheit auch im Fall einer Sichtlinienunterbrechung zu gewährleisten, müssen diese Systeme über zusätzliche
Schutzmechanismen verfügen. Eine zusätzliche Problematik ergibt sich bei Anwendungen, die durch workflow- bzw.
anwendungsbedingten Bewegung einen erhöhten Arbeitsraum aufweisen, welcher durch das optische Trackingsystem
nicht gewährleistet werden kann [8].
Zur Vermeidung oder Reduzierung von Sichtlinienunterbrechungen finden sich im klinischen Alltag bzw. der Literatur
verschiedene Ansätze. Eine umfassende Workflowanalyse von kritischen Anwendungen gibt Aufschluss über die Be-
wegungen der Chirurgen und Instrumente im Hinblick auf die Position des Trackingsystems und ermöglicht somit eine
bessere Planung des chirurgischen Eingriffs. Eine Unterbrechung der Sichtlinienverbindung kann jedoch nicht aus-
schließlich aufgrund der Planung sichergestellt werden.
Eine zusätzliche Verbesserung der Line-of-Sight Problematik lässt sich durch eine angepasste Gestaltung der verwende-
ten Referenzkörper erreichen. Ein Beispiel für diesen Ansatz beschreibt die Verwendung von multi-surface Rigid-
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Bodies, welche über mehrere separat erkennbare Geometrien (faces) verfügen, wodurch das Trackingsystem in der La-
ge ist die Referenzkörper aus verschiedenen Richtungen zu erfassen [8]. Auch die Verwendung angepasster Rigid-
Bodies birgt weiterhin die Gefahr einer Verdeckung der Markerkugeln durch Instrumente oder OP-Personal.
Eine automatische Kameranachführung mindert die Einschränkungen durch das begrenze Arbeitsvolumen des opti-
schen Trackingsystems. Dabei führt ein in das System integrierter Motor die Kamera den Bewegungen eines Objektes
nach und hält dieses somit im Zentrum des Arbeitsraumes [9]. Die Nachführung der Kamera bezieht sich jedoch nur auf
ein Objekt wodurch andere Objekte aus dem Arbeitsraum gelangen können.
Hybrides Tracking beschreibt die Verwendung zusätzlicher Sensorik zur Positionsbestimmung. Beispiele hierfür sind
der Einsatz von elektromagnetischem Tracking, zusätzlicher Kameras oder Gyrosensoren [10][11]. Die Verwendung
von hybriden Trackingsystemen trägt durch die Erzeugung von redundanten Positionsdaten erheblich zur Reduzierung
des Line-of-Sight Problems sowie der Erweiterung des Arbeitsraumes bei. Allerdings sind diese Systeme aufgrund ihrer
hohen Kosten, des großen Platzbedarfs und der enormen technischen Anforderungen für viele Anwendungen ungeeig-
net.
In dieser Arbeit wird die Machbarkeit eines kostengünstigen Verfahrens untersucht, welches mit Hilfe eines Spiegels
redundante Positionsdaten erfassen kann und somit die Sichtbarkeit der Rigid-Bodies bei chirurgischen Anwendungen
verbessert und den Arbeitsraum des Trackingsystems modifiziert.
2 Methoden
Ein Spiegel reflektiert einfallendes Licht nach dem Reflexionsgesetz und erzeugt somit ein definiertes Abbild der Reali-
tät. Über die räumliche Registrierung und Kalibrierung der Abbildung können die realen Raumpositionen berechnet
werden. Für den Einsatz des spiegelunterstützten Verfahrens muss der eingesetzte optische Spiegel so positioniert wer-
den, dass die zu erfassenden Objekte (retroreflektive Markerkugeln) in dessen Reflexionsbereich liegen. Die Positionie-
rung kann durch eine Planungshilfe unterstützt werden. Im Vorfeld der Anwendung werden die verwendeten Rigid-
Bodies sowohl direkt als auch gespiegelt eingemessen. Bei dem verwendeten optischen Trackingsystem können die Ri-
gid-Bodies als multi-surface Rigid-Bodies definiert werden. Dies ermöglicht eine gleichzeitige Geometrieerkennung
sowohl in der gespiegelten als auch in der direkten Messung. Zur Bestimmung der relativen und absoluten Objektkoor-
dinaten (Position und Orientierungen im Kamerakoordinatensystem) wird der verwendete Spiegel ebenfalls getrackt
und im Bezug zum Trackingsystem kalibriert. Durch die konstante Positionierung des Spiegels und der Kamera muss
die Position des Spiegels lediglich einmalig zu Beginn der Anwendung aufgenommen werden. Das entwickelte System
ist nun in der Lage anhand der bekannten Lagebeziehungen der Rigid-Bodies die genauen Positionen und Orientierun-
gen der jeweiligen Objekte zu berechnen.
Um die Funktionsfähigkeit des Verfahrens zu zeigen werden die relativen Abstände zweier Referenzkörper im gespie-
gelten sowie im nicht gespiegelten Koordinatensystem verglichen. Zu diesem Zweck werden zwei passive Rigid-
Bodies, ein optisches Trackingsystem Polaris Spectra (NDI, Waterloo, Canada) sowie ein Spiegel (600 mm * 600 mm)
verwendet (Abb. 1). Die Rigid-Bodies werden in zehn unterschiedlichen Abständen positioniert und sowohl direkt als
auch gespiegelt aufgenommen. Für eine Bewertung der Zuverlässigkeit der Positionswerte, werden zusätzlich die vom
Trackingsystem ermittelten RMS Fehler des Abstands der Rigid-Bodies aufgezeichnet.
Abb. 1: Messung der relativen Genauigkeit. - Links: Direkte Ausrichtung der Kamera auf die Rigid-Bodies.
Rechts: Aufnahme der gespiegelten Positionsdaten
Ein wichtiger Aspekt des spiegelunterstützten Tracking stellt die Erweiterung des nutzbaren Arbeitsvolumens der Ka-
mera dar. Diese Erweiterung kann durch eine grafische Darstellung gezeigt werden, indem Positionswerte aufgezeich-
net und visualisiert werden, die außerhalb des eigentlichen Arbeitsvolumens liegen. Für die Akquisition der benötigten
Daten wird der Spiegel in der Mitte des Arbeitsraumes der Kamera platziert. Die Erfassung der Position und Ausrich-
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tung der Spiegelfläche erfolgt über einen am Spiegel befestigten Referenzkörper. Im Anschluss wird die Geometrie ei-
nes weiteren Rigid-Bodies sowohl direkt als auch gespiegelt eingelesen. Im ersten Schritt wird die direkte Geometrie in
das Trackingsystem eingeladen und der Rigid-Body durch das Arbeitsvolumen geführt. Im zweiten Schritt wird die ge-
spiegelte Geometrie geladen und die Positionsmessung wiederholt. Für eine korrekte Darstellung der realen Positionen
müssen die gespiegelten Koordinaten in das richtige Koordinatensystem transformiert werden. Die Durchführung der
Transformation erfolgt anhand der erfassten Orientierung und Lage der Spiegelfläche.
3 Ergebnisse
In den durchgeführten Untersuchungen konnte die Funktionsfähigkeit des spiegelunterstützten optischen Tracking ge-
zeigt werden. Die Genauigkeit der spiegelbasierten Messungen wurde anhand der relativen Abstände zwischen zwei
Referenzkörpern ermittelt. In Tabelle 1 sind die Ergebnisse der Messreihen zusammengefasst. Dabei hat sich gezeigt,
dass die Messungen der Abstände im gespiegelten Koordinatensystem eine vergleichbare Genauigkeit erzielen können,
wie die Messung im nicht gespiegelten Koordinatensystem. Die durchschnittliche Abweichung der Messungen beträgt
0,583 mm mit einer Standardabweichung von 0,334 mm. Die von der Kamera ermittelten RMS Fehler der einzelnen
Rigid-Bodies vergrößerten sich leicht von durchschnittlich 0,149 mm (STD ± 0,030 mm) bei der nicht gespiegelten
Messung auf 0,212 mm (STD ± 0,033 mm) bei der gespiegelten Messung.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Abstand direkt 19,04 61,37 83,95 107,03 143,45 173,67 200,00 225,28 238,70 277,88
Abstand gespiegelt 18,89 61,73 83,13 106,04 143,19 172,96 200,99 225,18 237,97 277,14
Abweichung 0,15 -0,37 0,82 0,98 0,26 0,70 -0,99 0,10 0,73 0,73
RMS direkt 0,14 0,18 0,16 0,14 0,12 0,16 0,11 0,15 0,21 0,16
RMS gespiegelt 0,18 0,22 0,21 0,18 0,15 0,25 0,23 0,21 0,25 0,24
Tabelle 1: Auswertung der relativen Abstands- und RMS-Messungen (Alle Werte in mm und gerundet)
Abb. 2: Positionsdaten im Arbeitsvolumen. Links: Vor der Transformation. Rechts: Nach der Transformation. Der
Punkt beschreibt die Position der Kamera.
Die Erweiterung des konventionellen Arbeitsraumes eines optischen Trackingsystemen durch den Einsatz des spiegel-
unterstützten Verfahrens wurde dargestellt (vgl. Abb. 2). Die Darstellung beinhaltet das Arbeitsvolumen des optischen
Trackingsystems (weiß), die Lage sowie das Abmaß des Spiegels (blau) und die aufgenommenen Positionsdaten (ge-
spiegelt rot, nicht gespiegelt grün). Für die Messreihen wurden insgesamt 10576 Messungen für die direkte und 10212
Messungen für die gespiegelte Rigid-Body Geometrie aufgenommen. Die Verteilung der gespiegelten Koordinaten
zeigt durch die Überschreitung des Arbeitsvolumens der Kamera die erwartete Änderung des Arbeitsraums. Die kubi-
sche Verteilung der Messwerte ist durch Form und Größe des Spiegels vorgegeben.
4 Diskussion
In dieser Arbeit wurde ein Verfahren zur Erzeugung von redundanten Positionsinformationen vorgestellt, welches in der
Lage ist das Sichtbarkeitsproblem zu vermindern sowie den Arbeitsraum des optischen Trackingsystems zu modifizie-
ren.
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Es konnte gezeigt werden, dass die relative Genauigkeit zwischen zwei Objekten durch den Einsatz des Spiegels erhal-
ten bleibt (Mittlere Differenz 0,583 mm ± 0,334 mm). Lediglich der von der Kamera ermittelte RMS-Fehler ist leicht
erhöht (+ 0,063 mm). Die durchgeführte Visualisierung des erweiterten Arbeitsraumes zeigt das Potential dieses Verfah-
rens. Das spiegelunterstützte Tracking ermöglicht einerseits Objekte aus zwei verschiedenen Blickrichtungen gleichzei-
tig zu tracken und andererseits Objekte zu erfassen, die bei der direkten Messung aufgrund von großen Winkeländerun-
gen außerhalb des gültigen Arbeitsvolumens liegen.
Die leicht erhöhten RMS-Werte bei den spiegelbasierten Messungen ergeben sich aus den nicht idealen Reflexionsei-
genschaften des eingesetzten Spiegels. Das Verfahren ermöglicht eine Modifikation des Arbeitsraumes, allerdings lässt
sich durch dieses Verfahren nicht das gesamte Arbeitsvolumen des Trackingsystems vergrößern, da der Bereich hinter
dem Spiegel nicht mehr erfasst werden kann. Für eine optimale Nutzung des Arbeitsraumes sollte daher die Größe des
verwendeten Spiegel angepasst werden. Für den Einsatz dieses Verfahrens sollte außerdem für jeden Eingriff die Vor-
teile der redundanten Positionsgewinnung mit den Nachteilen der Arbeitsraumbeschränkung abgewogen werden.
Weitere Untersuchungen können Aufschluss über das genaue Reflexionsverhalten des verwendeten Spiegels geben, um
eine Fehlerkorrektur zu ermöglichen. Zusätzlich ist es denkbar, den Spiegel durch eine höherwertige Variante zu erset-
zen. Darüber hinaus muss das Verhalten des Systems auf Teilverdeckungen einzelner Marker evaluiert werden. Die
Anwendung des Verfahrens im OP-Alltag erfordert außerdem eine Analyse des benötigten Platzbedarfs sowie einer ge-
eigneten Positionierung im Hinblick auf den operativen Workflow.
Generell sind zusätzliche Erweiterungen zu dem vorgestellten Verfahren denkbar. Durch eine automatische Spiegel-
nachführung könnten Sichtlinienunterbrechungen einzelner Rigid-Bodies abgefangen werden, indem das System diese
erkennt und den Spiegel speziell auf den betroffenen Rigid-Body ausrichtet. Abhängig von der Blickrichtung der Ka-
mera auf einen Rigid-Body variiert die maximal erzielbare Genauigkeit der Trackingsysteme. Demnach könnten die re-
dundante Messung zusätzlich genutzt werden, um die Informationen aus direktem und gespiegeltem Bild zu kombinie-
ren und damit die gesamte Messgenauigkeit zu erhöhen.
Zusammengefasst kann das spiegelunterstütze Tracking bei Anwendungen in der computerunterstützten Chirurgie
durch die Modifikation des Arbeitsraumes und die Minimierung von Sichtlinienunterbrechungen zu einer Verbesserung
der Zuverlässigkeit, Effizienz und Effektivität des Eingriffes sowie zur Erhöhung der Benutzerzufriedenheit von Patien-
ten und Chirurgen beitragen.
5 Referenzen
[1] R. Elfring, M. de la Fuente: Assessment of Optical Localizer Accuracy for Computer Aided Surgery Systems. In
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[11] A. Korff, R. Elfring: Hybrid position control for a synergistic trepanation tool. In Proceedings of the CARS (Com-
puter Assisted Radiology and Surgery) Congress, S. 111-112, 2010
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