поддержки процессов управления смешанными робототехническими группировками. Естественно, что наличие большого числа объектов, которые могут являться не только потребителями, но и источниками актуальнои информации, а также их территориальная распределенность обуславливают сложность создания информационно-управляющего поля.
Важными аспектами при создании информационно-управляющего поля являются установление единых правил и порядка описания, представления, формирования и использования информационных ресурсов. При этом важно обеспечивать идентичность одинаковых информационных ресурсов во всех объектах группировки и центре управления, а также однозначность их понимания всеми участниками.
При создании информационно-управляющего поля необходимо обеспечить: – консолидацию актуальнои, полнои информации; – установление единых правил формирования информации; – возможность своевременнои и гарантированнои доставки информации объектам сообщества и др.
Следует учитывать возможность изменения перечня и содержания задач, стоящих перед
объектами, поскольку это может приводить к возрастанию информационных потребностеи
объектов и усложнению обеспечения соответствия передаваемои информации конкретным
информационным потребностям каждого объекта в смешаннои робототехническои группировке.
решении, стратегии децентрализованного управления делятся на коллективные (с
непосредственным обменом информациеи между всеми членами группировки) и стаиные (с
опосредованнои связью на основе анализа изменении среды и обстановки при отсутствии
взаимнои передачи данных). При стаином управлении обеспечение групповых взаимодеиствии по
существу ограничивается описанием постановки общеи прикладнои задачи и ее последующим
доведением до отдельных объектов-исполнителеи, которые должны обладать достаточным
уровнем интеллектуальных и функциональных возможностеи для принятия и реализации
решении о форме и доле своего участия в достижении поставленнои цели. На рисунке 1
представлена классификация стратегии группового управления [
При этом каналы связи являются потенциально уязвимыми элементами функционирования любои системы, при отсутствии которых предлагаемыи подход к управлению подразумевает возможность перехода от коллективнои стратегии к стаинои (рисунок 2б). По факту восстановления каналов связи и подключения резервного центра управления, стратегия управления меняется со стаинои вновь на централизованную (рисунок 2 в).
Использование подхода, основанного на смешаннои (гибриднои) системе управления, меняющеися в зависимости от ситуационного развития, позволяет совместить в смешаннои робототехническои группировке все основные достоинства рассмотренных выше стратегии управления: высокие возможности поиска оптимального решения в условиях нормального функционирования и отказоустоичивость. Кроме этого, возможно достижение поставленных целеи (решение поставленных задач) в усложненных условиях функционирования и в условиях неопределенности при выходе из строя командного центра управления.
На рисунке 2 представлена концептуальная схема подхода к групповому управлению смешанными робототехническими группировками. Рис.3. Концептуальная схема обмена пертинентными информационными потоками Заключение
Использование предложенного интегрированного подхода к групповому управлению и обеспечению информационного взаимодеиствия в мультиагентных системах позволит сформировать основу для построения единого информационно-управляющего поля, использование которого позволит повысить эффективность и уменьшить ресурсозатратность функционирования смешанных робототехнических группировок при решении сложных задач. Исследование выполнено федеральным государственным бюджетным образовательным учреждением высшего образования «Московский технологический университет» (МИРЭА) за счет гранта Российского фонда фундаментальных исследований (проект № 16-2904326).
References